%
부모의 공간의 %

em
단위가 쓰여진 곳의 폰트 사이즈 배수

rem
문서의 기본 값의 배수
rem단위는 문서의 기본값의 배수 em은 부모태그의 기준값에 따라 달라지지만, rem단위는 문서 전체의 기본값의 배수이므로, 문서 전체의 기준값에 따라 달라집니다.
만약 문서의 전체 값을 바꿔야 한다면 아래 코드를 달아주면 됩니다.  

root   { font-size:16px; }

출처
https://medium.com/watcha/watcha-%EA%B0%9C%EB%B0%9C-%EC%A7%80%EC%8B%9D-px-em-rem-f569c6e76e66
https://esef.tistory.com/117